YASKAWA安川機(jī)器人100W小型伺服電機(jī)SGMPH-01ANA-YR11
安川機(jī)器人伺服電機(jī)SGMPH-01ANA-YR11參數(shù)：
功率：100 W
轉(zhuǎn)速：3000 min
扭矩：0.318 Nm
電流：0.89 A
電壓：200 V
勵磁方式：永磁式
安裝方式：法蘭式
耐熱等級：B
產(chǎn)地：日本
伺服電機(jī)常見故障與解決方法：
1、伺服電機(jī)在一個方向上比另一個方向跑得快
故障原因1：無刷電機(jī)的相位搞錯。處理方法：檢測或查出正確的相位。
故障原因2：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
故障原因3：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設(shè)定。
2、伺服電機(jī)失速
故障原因1：速度反饋的極性錯了。解決步驟：
a. 若果可以，將驅(qū)動器位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。
b. 如使用測速機(jī)，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。
c. 如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENC A和ENC B對調(diào)接入。
d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
故障原因2：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
解決步驟：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
3、LED燈是綠的，但是伺服電機(jī)不動；
故障原因1：一個或多個方向的電機(jī)禁止動作。解決方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT端口。
故障原因2：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。解決方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。
4、當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；
故障原因1：HALL相位錯誤。解決方法：檢查伺服電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。
故障原因2：HALL傳感器故障。處理方法：當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動時檢測Hall A，Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
5、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)偏差計數(shù)器溢出錯誤
(1)故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤；
解決方法：檢查電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確以及是否有破損。
(2)故障原因：運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤。
解決方法：a. 增大偏差計數(shù)器溢出水平設(shè)定值；
b. 減慢旋轉(zhuǎn)速度；
c. 延長加減速時間；
d. 負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。
(3)故障原因：輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤；
解決方法：a. 增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能；
b. 延長加減速時間；
c. 負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。
6、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時卻不運(yùn)轉(zhuǎn)，解決方法：
① 查看控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；
② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤、破損、接觸不良；
③ 檢查帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否已經(jīng)打開；
④ 查看伺服驅(qū)動器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入；
⑤ Run運(yùn)行指令是否正常；
⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；
⑦ 對比伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；
⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。
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