ABB計(jì)算機(jī)單元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB計(jì)算機(jī)單元DSQC639 3HAC025097-001

 

ABB機(jī)器人控制方式：主要分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式。

1、點(diǎn)位控制方式(PTP)

       PTP只對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位置進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等。

 

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

       CP對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡，通常應(yīng)用在弧焊、噴漆、去毛邊等。

 

3、力（力矩）控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式。

 

4.智能控制方式

       機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周?chē)h(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴(lài)于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專(zhuān)家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。