本公司供應：

安川莫托曼motoman機器人示教器維修，安川機器人示教盒維修，安川手持編程器維修，安川輔導器維修，安川手柄維修|安川機器人頤養(yǎng)，安川機器手維修，安川焊機維修等。

  

    安川機器人示教器維修產物先容：

首要用途：可對本機和主控箱舉辦節(jié)制和編程，使機器人及配套配置可以依照現(xiàn)實事項必要按時、到位的事項。

    產物特征：是機器人行使必不成少的首要節(jié)制部件，因使用頻繁且使用時等閑摔落，妨礙率一般是機器人悉數(shù)部件有較為高的。

    成果特征：設有用于對機器人舉辦示教和編程所需的行使鍵和按鈕。

 

    安川焊接機器人示教器編程  

 一、建樹焊接步驟[焊縫的示教]。

1、翻開節(jié)制柜上的電源開關在“ON”狀態(tài)。

2、將運作形式調到“TEACH”→“示教形式下”

1.進入步驟編纂狀態(tài)：  

1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開；

1.2.在[步驟]的主菜單當選擇[新建步驟]

1.3.表現(xiàn)新建步驟畫面后按[選擇]鍵  

1.4.表現(xiàn)字符畫面后輸入步驟名現(xiàn)以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；

1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；

1.6.按[回車]鍵舉辦登錄；  

1.7.把光標移到“執(zhí)行”上并確認后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫面上表現(xiàn)該步驟的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

1.8.編纂機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；  

 

2.把機器人挪動到離安逸位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入步驟（001）；

2.1. 握住安逸電源開關，接通伺服電源機器人進入可行動狀態(tài)；

2.2.用軸行使鍵將機器人挪動到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業(yè)預備位置）；

2.3.按[插補步伐]鍵，把插補步伐定為關鍵環(huán)節(jié)插補，輸入緩沖表現(xiàn)行中表現(xiàn)關鍵環(huán)節(jié)插補呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵；  

2.5.把光標挪動到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉換]鍵+光標“高下”鍵，設定再現(xiàn)速率，若設定速率為50%時，則畫面表現(xiàn)“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標移到左邊的速率，?VJ=AV女優(yōu)'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫面上輸入要設定的速率，然后按[回車]鍵確認。

2.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（即行號0001）  

 

3.抉擇機器人的作業(yè)姿勢（作業(yè)起頭位置的臨近）  

3.1.用軸行使鍵，使機器人姿勢成為作業(yè)姿勢，然后移到相應的位置；

3.2.按[回車]鍵，輸入步驟點2（0002）；  

3.3.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不變，移向作業(yè)起頭位置；  

3.3.1.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不便，按[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸行使鍵把機器人移到作業(yè)起頭的位置（在挪動前能夠按手動速率[高][低]鍵選擇焊槍在示教中挪動的速率）；  

3.3.2.光標外行號0002處按[選擇]鍵  

3.3.3.把光標挪動到左邊的速率，VJ=AV女優(yōu)上按[轉換]+光標”高下鍵，設定再現(xiàn)速率，直到設定的速率為所需速率（也可用光標移到速率VJ=AV女優(yōu)上，按[選擇]鍵后，輸入必要的速率值，按[回車]鍵確認即可）；  

3.3.4.按[回車]鍵，輸入步驟點3（行號0003）；  

3.3.4.1.把光標挪動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）    

3.3.4.2.把光標挪動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出“ARCON?”指令以及引弧時的前提；    

3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內幕形舉辦改削；   3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；

3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)完畢位置）  

3.3.4.6.用軸行使鍵把機器人移到焊接作業(yè)完畢位置從作業(yè)起頭位置到完畢位置不必正確沿焊縫舉動，為灌注貫注不碰撞工件挪動軌跡可遠離工件；

3.3.4.7.按[插補步伐]鍵，插補步伐設定為直線插補（MOVL)亦可把光標放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉換]+光標高下鍵能夠調整選擇插補步伐，然后按[回車]鍵；

3.3.4.8.光標外行號0004上按[選擇]鍵；          

3.3.4.9.把光標移到左邊速率“V=AV女優(yōu)”上，按[轉換]+光標高下鍵設定速率；         

3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入步驟點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧呼吁為“ARCOF”）  3.4.1.把光標移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出?ARCOF?”指令以收弧時的前提        

3.4.2.對收弧指令的附加項收弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內幕形舉辦改削；       

3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；

3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；  

3.5.1.按手動速率[高]鍵，設定為高速（手動速率[高]鍵只是表現(xiàn)示教時的速率，再現(xiàn)中以界說的速率運轉）；  

3.5.2.用軸行使鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；  

3.5.3.按[插補步伐]鍵，設定插補步伐為關鍵環(huán)節(jié)插補（MOVJ）；

3.5.4.光標外行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ  VJ=15；  

3.5.5.把光標移到左邊的速率VJ=15上，按[轉換]+高下鍵，設定速率（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設定的速率，再按[回車]鍵登錄速率； 3.5.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（行0007）

3.6.把機器人移到起頭位置上；  

3.6.1把光標前往到0001上，按[前進]鍵把機器人挪動到步驟點1上；

3.6.2.再把光標移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入步驟點8（行0008）

 

二、安川示教器確認所設定的步驟中的軌跡行使；

1、把光標移到步驟點0001上；  

2、按手動速率[高][低]鍵設定速率鍵；  

3、按[前進]鍵，經由過程機器人行動確認各步驟點，每按一次[前進]鍵機器人挪動到一個步驟點；  

4、亦可把光標移到步驟點行0001上，按[連鎖]+[試運轉]鍵，機器人持續(xù)再現(xiàn)悉數(shù)步驟點，一個輪回后中止運作；  

 

三、在焊接中，每每偶爾設定好的步驟有良多與現(xiàn)實消費不恰當，以是必要舉辦修該步驟（包括又插入步驟點、刪除步驟點、改削步驟點的位置數(shù)據(jù)等）；   

1、插入步驟點；      

1.1.把步驟內容翻開（以在步驟點3、4、之間插入為列）；     

1.2.按[前進]鍵，把機器人挪動到步驟點3上；    1.3.用軸行使鍵把機器人移到想插入位置；    

1.4.按[插入]鍵；      

1.5.按[回車]鍵完成步驟點插入，所插入步驟點行號為（0004）

 

2、刪除步驟點（以3、4位列）；  

2.1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的步驟點3上；   

2.2.按[刪除]鍵；    

2.3.按[回車]鍵，步驟點3被刪除；

 

3、改削步驟點的位置數(shù)據(jù)（以步驟點3位列）;

3.1.把光標移到步驟點3上；    

3.2.按[前進]鍵，使機器人回到步驟點3上；  

3.3.用軸行使鍵把機器人移到改削后的位置；   

3.4.按[改削]鍵；    

3.5.按[回車]鍵，步驟點的位置數(shù)據(jù)被改削；

 

4、安川示教器設定焊接前提：(ARCON  ARCOF  ARCOF);   

4.1.先翻開步驟內容；      

4.2.把光標移到要舉辦焊接作業(yè)的步驟點的前一個行號上；     

4.3.按[引弧]鍵或[呼吁一覽]鍵當選擇步驟[作業(yè)]當選擇ARCON呼吁，緩沖表現(xiàn)區(qū)有ARCON指令及附加前提；      

4.4.按[回車]鍵，引弧“呼吁主動在步驟中天生；      

4.5.設定引弧前提的步伐有三種

（一、把各類前提作為附加項舉辦設定的要領，二、使用引弧文件的要領ASF#(X),三、不帶附加項）

 

5. motoman莫托曼機器人示教器用附加項設定焊接前提的要領；    

5.1.在呼吁區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)表現(xiàn)ARCON指令）；   

5.2.按[選擇]鍵（表現(xiàn)注重編纂畫面，選擇“未使用”；   

5.3.選擇“未使用”（表現(xiàn)選擇對話框）；    

5.4.選擇“AC=**(在ARCON呼吁的附加項中已設定引弧前提時，表現(xiàn)注重編纂畫面)；   

5.5.輸入焊接前提（設定每個焊接前提）；    

5.6.按[回車]鍵（設定的內容表如今輸入緩沖區(qū)中）；   

5.7.按[回車]鍵設定的內容登錄到步驟中；    

5.8.不想登錄設定的步驟時，按[斷根]鍵，回到步驟內容畫面；

 

6.使用引弧前提文件；    

6.1.在呼吁區(qū)選擇ARCON呼吁，（輸入緩沖行表現(xiàn)ARCON呼吁）；

6.2.按[選擇]鍵，（表現(xiàn)注重編纂畫面）；   

6.3.選擇“未使用?（表現(xiàn)選擇對話框）；   

6.4.選擇ASF#() (表現(xiàn)注重編纂畫面)；    

6.5.設定文件號（指定文件號1~64把光標移到文件號上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號按[回車]鍵；    

6.6.按[回車]鍵，（設定的內容表如今輸入行中）；   

6.7.按[回車]鍵，（設定的內容登錄到步驟中）；    

6.8.不想登錄設定的文件內容時，按[斷根]鍵，回到步驟內容畫面；

 

7.沒有附加項的要領；    

7.1.選擇呼吁區(qū)ARCON呼吁（輸入緩沖行表現(xiàn)ARCON的呼吁）；   

7.2.按[選擇]鍵（表現(xiàn)注重編纂畫面）；   

7.3.選擇ASF#()  (表現(xiàn)選擇對話框)；   

7.4.選擇；未使用“；    

7.5.選擇[回車]鍵，設定的內容在輸入緩沖行中；   

7.6.按[回車]鍵，設定的內容登錄到步驟中；    

7.7.不想登錄設定的內容時，按[斷根]鍵，回到步驟內容畫面；

 

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