ABB示教器上的控制桿無反應(yīng)，無法手動微動操控ABB機(jī)器人

可能的原因：1、控制桿故障。2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。

檢修方法：1、確保ABB示教器與控制器連接正確，且ABB示教器處于手動模式。

2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按鈕）。

 

ABB機(jī)器人運行軌跡出錯

現(xiàn)象：ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。

可能的原因：

1、ABB機(jī)器人沒有正確校準(zhǔn)。

2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。

3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。

4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。

5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時）。

6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。

7、制動閘未正確松開。

ABB機(jī)器人運行軌跡出錯檢修方法：

1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對象。

2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置，必要之時進(jìn)行更新。

3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個軸進(jìn)而確定哪個電機(jī)可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。

7、確保根據(jù)配置文件中的指定連接正確的ABB機(jī)器人類型。

8、確保ABB機(jī)器人制動閘可以令人正常地工作。

 

ABB機(jī)器人維修

 

ABB機(jī)器人程序運行卡頓，看上去無法正常執(zhí)行并且有時停止

故障原因：計算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過高，可能因為以下一種或多種原因造成：

1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過快，使處理器過載。

2、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過高的I/O負(fù)載。

3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。

4、外部PLC或者其它監(jiān)控計算機(jī)對系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過載。

ABB機(jī)器人程序運行卡頓檢修步驟：

1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時間”執(zhí)行的指令），因為此類程序在未滿足條件時會造成執(zhí)行循環(huán)。

要避免此類循環(huán)，可以通過添加一個或多個WAIT指令來進(jìn)行測試。僅適用較短的WAIT時間，以避免不必要地減慢程序。

適合添加WAIT指令的位置可以是：

①在主例行程序中，最好是接近末尾。

②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。

2、確保每個I/O板的I/O更新時間間隔值沒有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機(jī)器人建議使用以下輪詢率：

①DSQC 327A：1000

②DSQC 328A：1000

③DSQC 332A：1000

④DSQC 377A：20-40

⑤所有其它：>100

3、檢查PLC和ABB機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。

4、嘗試以事件驅(qū)動指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。

 

ABB機(jī)器人維修

 

ABB機(jī)器人控制器沒有響應(yīng)的可能原因

1、ABB機(jī)器人控制器未連接主電源。

2、主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。

3、主保險絲（Q1）可能已經(jīng)斷開。

 

ABB機(jī)器人控制器的所有LED全滅的可能原因

1、未向系統(tǒng)提供電源；

2、主變壓器沒有連接正確的主電壓；

3、電路斷路器F6（如果使用的話）有故障（如開路）；

4、接觸器K41有故障或者因為任何其他原因斷開。

 

ABB機(jī)器人齒輪箱過熱的原因

1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過低或者過高。

2、ABB機(jī)器人工作周期運行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段“冷卻周期”。尤其是搬運重量級物品的時候。

3、齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大的壓力。

 

ABB機(jī)器人維修

 

利用控制桿重啟ABB示教器的步驟

1、將控制桿向右完全傾斜移動三次；

2、將控制桿向左完全傾斜移動一次；

3、將控制桿向下完全傾斜移動一次；

4、隨即顯示一個對話框，點擊Reset（重置）。

 

ABB機(jī)器人停機(jī)的原因

ABB機(jī)器人停機(jī)的原因非常多，緊急停止和安全保護(hù)裝置受到監(jiān)控，因此控制器可以檢測到任何故障，并且在問題解決之前ABB機(jī)器人會停止。

ABB機(jī)器人控制器有三個獨立的保護(hù)裝置：

常規(guī)模式安全保護(hù)停止（GS）：在任何操作模式下始終有效。

自動模式安全保護(hù)停止（AS）：僅在系統(tǒng)處于自動模式時有效。

上級安全保護(hù)停止（SS）：在任何操作模式下始終有效。

 

ABB機(jī)器人檢修常用的工具

標(biāo)準(zhǔn)工具包；

Torx螺絲刀Tx10；

Torx螺絲刀Tx25；

Torx圓頭螺絲刀Tx25；

4mm一字螺絲刀；

8mm一字螺絲刀；

12mm一字螺絲刀；

螺絲刀Phillips-1；

8mm套筒扳手；

萬用表；

示波器；

記錄器。

 

ABB機(jī)器人維修

 

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